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从周代开始，把王城(今河南洛阳)周围千里的地域称为"王畿"。有《周礼·夏官·职方氏》:"乃辨九服之邦国，方千里曰王畿。"孙诒让正义:"方千里曰王畿者，谓建王国也……"。《大司马》云国畿，《大行人》云邦畿，义并同。又称为"王畿"，特指成周、王城(今河南洛阳)，及其周边直接统治的区域。
京畿一词历史上出现于东汉，汉 潘勖 《册魏公九锡文》有"遂建许都，造我京畿，设官兆祀，不失旧物。"意即"位于国之中央的都城"，位于今河南洛阳及周围的郑州、许昌等地。 至汉魏晋南北朝时期始有"京畿"之称，指今河南洛阳及其周边地区，其核心为"京洛"、"京师"等。
《北齐书·封述传》:"迁世宗大将军府从事中郎，监京畿事。"在唐朝有京畿道，当时将唐长安城周边地区分为赤县和畿县，京城所管辖的县为赤县，京城的旁邑为畿县，统称京畿。
